En tegnearm av LEGO
Python kjørende på en LEGO Mindstorms EV3-kloss, som driver en to-akset tegnearm styrt av musa, med en servo for å løfte og senke pennen. Grov maskinvare, overraskende presist resultat.
Demo. Tegner på norsk.
Hvordan det funket
- To motorer drev en X/Y-vogn over et papirunderlag.
- En tredje liten motor løftet og senket pennen, slik at start- og stoppstrøk ble adskilt.
- Python på EV3-en leste en strøm av (x, y, penn-ned?)-tupler fra en vert-PC over Bluetooth.
- Verten kunne enten spille av en lagret strøkliste eller mate inn live fra musa, slik at det jeg tegnet på skjermen ble speilet i blekk på papir.
Hva jeg lærte
At mekanisk slark er en kraft man ikke kan ignorere. Backlash, fleks og et ujevnt papirunderlag spiste mer nøyaktighet enn koden min noensinne gjorde. En overraskende del av prosjektet gikk med til å kartlegge de feilene og kompensere for dem. Min første smak av «ekte» robotikk, der matematikken møter fysikken.